فهرست مطالب

مقدمه 1

فصل اول – درگاه موازي كامپيوتر 2

1-1 تاريخچه درگاه موازي 4

1-2 آشنائي با درگاه موازي 9

1-3 پينها و ثباتهاي پورت پارالل 14

1-4 شرح پينهاي درگاه موازي 17

1-5 استاندارد Centronics 18

1-6 آدرسهاي پورت موازي 20

1-7 ثبات هاي نرم افزار در پورت پارالل استاندارد 23

1-8 پورتهاي دو طرفه (Bi-Directional) 25

1-9 استفاده از پورت پارالل در ورود 8 بيت 29

1-10 مود چهار بيتي (Nibble Mode) 31

1-11 بكارگيري IRQ پورت پارالل 32

1-12 مودهاي پارالل پورت در BIOS 33

فصل دوم موتورهاي پله اي و مدارات كنترل آنها 36

2-1 آشنايي با موتور پله اي 37

2-2 ساختمان داخلي موتور پله اي 40

2-3 طبقه بندي موتورهاي پله اي 42

الف- موتورهاي پله اي نوع آهنرباي دائمي 42

ب- موتورهاي پله اي نوع رلوكتانس متغيير 44

ج- موتورهاي هيبريد 47

2-4 انواع موتورهاي پله اي و چگونگي عملكرد آنها 47

– موتورهاي با مقاومت مغناطيسي متغيير 48

– موتورهاي تك قطبي 51

– موتورهاي دو قطبي 52

– موتورهاي چند فاز 54

2-5 ترتيب فازهاي موتور پله اي 54

2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پله اي 59

2-7 مدارات كنترل موتور پله اي 68

– موتورهاي رلوكتانس متغيير 68

– موتورهاي مغناطيس دائم تك قطبي و هيبريد 71

– راه اندازهاي تك قطبي و رلوكتانس متغيير كاربردي 73

– موتورهاي دوقطبي و H-bridge 76

– مدارات راه انداز دوقطبي كاربردي 79

2-8 نرم افزار كنترل موتور پله اي 84

2-9 آشنائي با چند موتور پله اي قابل دسترس در بازار 88

2-9-1 شناسايي بعضي از موتورهاي پله اي

از روي تعداد و رنگ سيم 93

2-10 بررسي بعضي از مدارات كنترل و درايور موتورهاي پله اي 95

فصل سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه 101

3 -1 معرفي ميكرو كنترلر AVR 105

3-2 خصوصيات ATMEGA32 106

3-3 معرفي مختصر كامپايلر BASCOM 107

3-4 استفاده از ATMEGA32 به عنوان درايور يك

STEPPER MOTOR 108

3-5استفاده از ميكرو كنترلر ATMEGA32 به عنوان

درايور چهار محور ربات 110

3-6 استفاده از كامپايلر C++ در برنامه نويسي پورت پارالل 112

3-7 برنامة كنترل ربات نوشته شده تحت كامپايلر C++ 115

ضميمة الف 121

ضميمة ب 126

ضميمة ج 133