بررسی ربات های صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری
فهرست مطالب
* چكيده
* فصل اول جایگاه و کاربرد ربات در صنعت1
* 1-1- مقدمه 1
* 2-1- تاریخچه 1
* تعریف ربات 2
* کارگاه Work life 20003
* 1-4-1- تاثیر تغييرات تكنولوژيكي بر رفتار اپراتورها4
* 2-4-1- جوشکاری و سلامتي5
* مديريت منابع انسانـي6
* درسهایی مهم برای صنایع تولیدی 8
* مزایای استفاده از ربات در صنعت8
* کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار 9
* 2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش 9
* کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری10
* 4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن 10
* کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید 10
* تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید 11
* مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period)12
* 2-7-1-سود سرمایه گذاری(Return on Investiment ROI)12
* فصل دوم مشخصات ربات های صنعتی14
* 1-2- مقدمه 14
* 2-2- اجزای رباتهای صنعتی 15
* 2-2-1- واحد مکانیکی 15
* کنترل کننده(Contoroller)28
* رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)29
* رباتهای با مسیر پیوسته 30
* 3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته 31
* رباتهای با مسیر کنترل شده 31
* منبع قدرت (Power supply)32
* 1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت38
* 4-1-2- حساسه ها (sensors) 40
* 1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors)41
* 2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors)41
* حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) 42
* حساسه های مکان و حرکت 42
* حساسه های بینایی 43
* شکل هندسی بازو44
* تعاریف و اصطلاحات فنی 46
* 1-3-2- درجات آزادی 46
* 2-3-2- فضای کاری ربات (work space)46
* 3-3-2- بار مجاز(pag load) 47
* سرعت ربات 47
* دقت (Auuracy) 47
* تکرارپذیری(Repeatabilty) 47
* 4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه 47
* فصل سوم ربات صنعتی جوشکار49
* 1-3- مشخصه­های عمومی49
* 2-3- بازوی مکانیکی 50
* 1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو51
* 2-2-3- درجات آزادی 52
* 3-2-3- تکرارپذیری 52
* 4-2-3- بار مجاز(Pag load) 52
* 5-2-3- سرعت حرکت 52
* 6-2-3- سیستم محرک 53
* 7-2-3- دقت در مکان­یابی نقاط 53
* 8-2-3- موارد متفرقه54
* 3-3- سیستم کنترل54
* 1-3-3- سخت افزار54
* 1-1-3-3- محورهای حرکتی 54
* 2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه54
* ذخیره سازی جانبی برنامه ها 55
* مرتبط سازی بوسیله بردها55
* نرم افزار 55
* روش های برنامه ریزی ربات56
* روش برنامه ریزی راهنمایی56
* روش برنامه ریزی (work through)57
* 4-2-3-3- روش برنامه­ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه­نویسی بصورت همزمان 58
* عواملعمومی مؤثر در برنامه­ریزی ربات58
* 4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری59
* 1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن 59
* 2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ 59
* 3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش 61
* 4-4-3- مشخص کردن برخورد 61
* 5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری 61
* 6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری 63
* فصل چهارم جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه­ای از ربات جوشکار64
* 4-1- مقدمه64
* 2-4- آشنایی با CWS64
* 3-4- CWSچگونه کار می­کند؟ 65
* 4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator 66
* 1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM66
* 2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM 67
* 3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه 67
* 4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز 68
* 5-4-4- روش کار و انتخاب حالت 69
* 6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS 70
* 5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور 71
* فصل پنجم طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی 79
* 1-5 طراحی مکانیزم 79
* 1-1-5 طراحی مکانیزم اصلی 79
* 2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ 82
* 3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ 83
* 2- 5 * طراحی اجزاء اولیه * 85
* 1 – 2 – 5 – مشخصات کلی 85
* 2-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم اصلی 86
* 3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ 90
* 3-5- طراحي مدار سيستم‌هاي عمل‌كننده (هيدروليك)93
* 1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک 93
* 2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم94
* 3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C 95
* 4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A96
* 5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور)98
* 6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ99
* منابع102