کنترل تطبیقی – پسخوراند خطي ساز ربات موازي از نوع دلتا
چکیده:
کنترل تطبیقی – پسخوراند خطي ساز ربات موازي از نوع دلتا در این مقاله، تحلیل دینامیلی و کنترل ایلی ربات موازي سه درجه آزادي از نوع دلتا ارائه خواهد شد. معادلات دینامیکی توسط روش بدنه گرا بدست آمده و کنترل نیز به کمان روش ” کنترل تطبیقي – پسخوراندخطي ساز ” به منظور تعقیب کامل مسیر و کاهش خطاي تعقیب در حالت نامشخصی بودن بعضي از پارامترهاي دینامیکي از قبیل جرم سر ربات، اصطکالث در مفاصل فعال، مرکز جرم و ممان اینرسي رابطها و با فرض وجود نویز و اغتشاش در سیستم ارائه مي شود . و
در آخر نیز نتیجه حاصله توسط چند مثال عددي مورد بررسي قرار خواهد گرفت.
واژه هاي کليدي: کنترل تطبیقي – ربات موازي دلتا- دینامیل رباتهاي موازي – روش بدنه گرا
این مطلب از فروشگاه مارکت فایل به ارائه کنترل تطبیقی – پسخوراند خطي ساز ربات در قالب 8 صفحه می‌پردازیم.
۱. مقدمه
رباتها معمولا بسته به نوع کاربردشان ، بشکل سري یا موازي و یا ترکیبي از سري و موازي ساخته مي شوند. رباتهاي موازي، از زنجیرهاي بسته سینماتیکی ( closed kinematics chains ( ساخته مي شوند و از بیلک صفحه ثابت ( Base) و یلک صفحه انتهایي ( Moving Platform) تشکیل مي شوند که بوسیله تعدادي عملگر یا رابط به یکدیگر متصل شده اند. منظور از زنجیره بسته سینماتیکی این است که براي رفتن از یلیک نقطه از ربات به نقطه اي دیگر از آن ، مي توان مسیرهاي بسته متعددي را طي نمود. رباتهاي موازي نیز داراي مزایا و معایبي مي باشند. در رباتهاي موازي مي توان تمامي عملگرها را در پایه، ثابت نموده و جرم اعضايا متحرك را به مقدار قابل ملاحظه اي کاهش داد که این امر به همراه تعقیب مسیر بهتر و دقیق تر آن، و همچنین دستیابي به سرعت و شتاب بالاتر ، رفتار دینامیکي مناسبي را نتیجه مي دهد.
