مانیپولاتور ، نامعینی ، کنترل مود لغزش فازی ، بار خارجی

 

مقدمه

 

مــانيپو لاتور از جملــه سيســتمهايي مــي باشــد كــه داراي ديناميـك كـاملاً غيرخطـي اسـت . هنگـامي كـه محـدودة فعاليت سيستمهاي كنترلي وسيع بوده و يا سرعت حركـت اين سيستمها زياد باشد، تأثير ترمهاي غيرخطي نيز افزايش خواهد يافت .به همين دليل انتخاب يك كنترلـر مناسـب و دقت در طراحي كنترلر غيرخطي براي بدست آوردن نتيجه مطلوب بسيار تعيين كننده است. كنترل به روش مود لغزشي براي اولين بـار در سـال ۱۹۵۰ توسط اميليانو(Emelyanov (و چند محقق ديگر پيشنهاد شد. اولين كار انجام شدة آنها مربوط به يک سيستم خطـي مرتبه دو بود. در سال ۱۹۷۸ اتکـين (Utkin (بـه بررسـی مــود لغزشــی و کــاربرد آن در سيســتمهای بــا ســاختار پرداخـت) Variable Structure Systems)متغيـر در سال ۱۹۸۵يورگر(Yoerger (و اسلوتين(Slotine (بـه……. کنترل رديابی مقاوم زيردريايی ها پرداختند . همچنـين در همـين سـال هـا (Ha (و گيلبـرت (Gilbert (رديـابی مقـاوم سيسـتمهای غيرخطـی و کاربردشـان در رباتيـک را بررسی کردند.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل مود لغزش فازی مانیپولاتور با نامعینی در پارامترها